Robot Obstacle Avoidance

Robot Obstacle Avoidance

1.1 Pendahuluan

Robot avoider adalah robot beroda atau berkaki yang diprogram untuk dapat

menghindar jika ada halangan, misalnya dinding. Robot avoider minimal

membutuhkan tiga buah sensor untuk mendeteksi penghalang yaitu sensor depan,

kanan dan kiri. Dalam hal ini sensor yang dipergunakan adalah sensor Infra Merah.

Robot membutuhkan sensor yang banyak karena untuk hasil pendeteksian

penghalang yang lebih baik. Hal ini dikarenakan keterbatasan sudut pancaran

sensor ( biasanya sekitar 15 derajat saja ). Sudut pantulan yang terlalu besar akan

menyebabkan hasil pembacaan sensor yang kurang akurat.

Sistem minimal robot avoider adalah

sebagai berikut :

• Mikrokontroller

• Dua buah sensor pendeteksi penghalang ( infra red )

• Dua buah motor dc sebagai penggerak roda

Gambar 1 Rangkain Robot Avoider

1.2 Penggerak Mobil Robot

Untuk dapat membuat mobil robot, kita menggunakan dua buah motor dc biasa, yaitu motor dc yang diberi gear, bisa juga servo motor tapi harganya cukup mahal, maka sebagai langkah awal kita pakai motor dc yang diberi gear. Motor dc yang dimaksud adalah motor dc yang terdapat pada CD ROOM, karena motor ini memiliki efesiensi yang tinggi.

Untuk dapat membuat sistim gear, kita gunakan sistim gear pada mobil mainan.

Gambar 2 Motor DC Dan Simtem Gearnya

1.3 Sensor Infra Merah

Kenapa kita gunakan sensor jenis ini jawabnya harganya sangat murah cuman 5000 perak sepasang. Rangkaian sensor infra merah menggunakan foto transistor sebagai penerima dan led infra merah sebagai pemancar. Foto transistor yang digunakan adalah Foto transistor yang biasa di gunakan untuk VCD, jadi kalau beli bilang sensor infra merah untuk VCD biasanya toko elaktronik sudah ngerti.

Cara kerjanya : Untuk sensor penerima Infra Merah tidak memerlukan rangkaian tambahan karena sensor ini sudah ada rangkaian penerimanya sehingga outputnya sudah berbentuk digital yaitu High dan Low.

Gambar 3 Sensor penerimaInfra Merah

Dan led Infra Merah digunakan sebagi pemancar. Karena infra merah bekerja pada frekwensi 35kHZ maka harus di buatkan pemancar dengan frekwensi 35 kHZ, penulis sendiri membangunnya dari IC TTL 74LS14.

Gambar 4 Rangkaian Pemancar IR

Dengan ilustrasi : Foto transistor akan aktif apabila terkena cahaya dari led infra merah. Antara Led dan foto transistor dipisahkan oleh jarak. Jauh dekatnya jarak mempengaruhi besar intensitas cahaya yang diterima oleh foto transistor. Apabila antara Led dan foto transistor tidak terhalang oleh benda, maka foto transistor akan aktif, sehingga menyebabkan output nya berlogik ‘1’ dan Led padam. Apabila antara Led IR dan foto transistor terhalang oleh benda, foto transistor akan tidak aktif, sehingga menyebabkan outputnya berlogik ‘0’ serta Led menyala.

Gambar 5 Cara Kerja Infra Merah

Untuk membuat mobil robot ada beberapa hal yang harus diperhatikan. Hal pertama adalah memilih tenaga penggeraknya, untuk ini bisa menggunakan motor DC.

1.4 Membangun Dasar (Base) Robot Mobil

Membuat dasar mobil robot sangat mudah, pertama - tama kita tentukan material apa yang akan kita gunakan Plywood (triplek) atau menggunakan acrylic. setalah itu anda tinggal membuat bidang kotak untuk menempatkan rangkaian, kedua motor DC dan roda caster untuk roda caster penulis menggunakan roda yang terdapat pada produk Rexona.

Gambar 6 Skematik Body Mobil Robot

1.5 H-Bridge

Karena keluaran dari IC 74HC86 tidak bisa langsung digunakan untuk menggerakkan motor DC, maka harus diberi rangkaian tambahan yang bernama H-BRIDGE yang terdiri dari 4 transistor, kita harus buat dua buah.

Gambar 7 Rangkaian H - Bridge

demikian proyek pertama penulis membuat robot penghalang, dalam prakteknya robot bisa berjalan dengan baik dalam artian saat sensor kanan terhalang maka robot akan belok ke kiri, demikian juga saat sensor kiri yang terhalang maka robot akan berbelok ke kanan. Sedangkan saat sensor depan yang mendeteksi benda maka robot akan berjalan mundur untuk menghindari halangan tersebut. bila ke dua sensor terhalang maka robot akan berhenti berjalan, dan robot akan berjalan maju bila ke dua sensor tidak terhalang.

Karena robot ini tidak menggunakan mikroprosesor yang dapat diprogram, maka robot akan berjalan dengan apa adanya.