Cerberes adalah robot dengan tiga roda kecil yang dapat menghindari rintangan dengan mengaktifkan sensor infra merah.
Masing
- masing roda belakang memiliki motor tersendiri, dan sebuah roda depan
tunggal yang tidak bertenaga dan bergerak bebas. Robot ini dapat
bergerak seperti "tank" dengan memutar roda belakang ke arah berlawanan.
Sensor dibangun dari LED infra merah yang bekerja pada dua frekwensi 36Khz, dan 36 kHz remote control modul penerima.
Ketika 36 kHz sinar inframerah dari LED dipantulkan oleh suatu objek, salah satu dari modul penerima akan dipicu, dan PIC16F84 μController akan mengarahkan ROBOT menjauh dari objek dengan membalik salah satu motor.
MEKANIKA
Dalam
membuat mekanik perancang telah mengorbankan dua buah mobil mainan
untuk diambil gearbox nya. sebelum gearbox di pasang pada papan robot
perancang telah mengganti motor dc nya dengan motor dcnya CDROOM bekas,
karena motor ini memiliki efesiensi yang tinggi. Gearbox kemudian
dipasang pada papan sirkuit yang berfungsi sebagai papan dasar.Fungsinya
gearbox tadi adalah untuk mengurangi kecepatan putar motor.
robot
menggunakan sumber daya dari baterai dengan daya 3.6 Volt yang telah
dikemas dalam sebuah kotak dan di tempelkan pada papan dasar, lihat
gambar 2.
Papan
untuk sirkit dibuat dari potongan mika sama seperti papan dasar dan
diletakkan pada bagian atas dari papan dasar, lihat pada gambar 3.
Penjelasan Tentang Sirkuit
Sirkuit Bagian Belang Robot cerberes di bagi menjadi 3 bagian:
1. Sepasang motor kemudi untuk mengemudikan robot untuk bergerak maju, mundur dan berhenti.
2. sepasang pemancar sensor LED Infra merah dan penerima untuk mendeteksi objek.
3. Sebuah mikro kontroler dengan type PIC 16F84 yang akan mengontrol motor setelah mendapat reaksi dari sensor pembaca.
Rangkian Driver Motor
Kedua - dua motor di kemudikan oleh suatu rangkaian H-brige. Rangkaian driver motor 1 akan di jalaskan disini:
Motor 1 dikemudikan leh rangkian H-bridge dengan menggunakan 4 transistor yaitu Q1,Q2,Q3,Q4.
Infra Merah
SENSOR INFRA MERAH
menurut gambar diatas , Ic LM393
adalah Ic yang terdii atas dua keping op amp, U1A digunakan sebagai
pembangkit oscilator dengan frekwensi 36 Khz. Untuk menyesuaikan
frekwensi supaya persis 36 Khz adalah dengan memutar potensiometer jenis
multiturn.
Sedangkan U1B berfungsi sebagai penyangga untuk mengambil
isyarat dari oscilataor tanpa influencung yang telah ditentukan,
kemudian isyarat dilewatkan pada transistor yang berfungsi sebagai
saklar untuk diumpankan pada dua infra merah yang akan memancarkan
frekwensi 36 Khz. LM 393 dipakai karena Ic ini bisa bekerja pada
tegangan yang sangat rendahhingga 2 Volt, sehingga tidak semua Ic jenis
op amp bisa digunakan disini. U3 dan U4 adalan sensor IR dengan type
SIH506 yang digunakan sebagai sensor penerima sinyal isyarat dari
pemancar IR dan keluaran dari sensor ini dapat diumpankan langsung ke
mikrokontrol.
Catatan : SFH 5110-36 yang lebih baru dapat juga digunakan disini.
Karena
sensor penerima Cerberes digunakan untuk menangkap sinyal 36 Khz yang
dipancarkan dari penerima IR yang telah dipantulkan oleh objek ketika
dekat dengan robot ( lihat gambar dibawah ini) ketika sensor mengambil
suatu sinyal isyrat IR, keluaran akan aktif rendah. penerima dan
pemancar harus mnunjukkan arah yang sama, untuk mencegah adanya
pedeteksian sinyal palsu, penerima harus dilindungi oleh plat kecil yang
terbuat dari alumunium yang ditempelkan menancap ditengahnya seperti
gambar dibawah ini.
adapun programnya dapat diklik disini