Rangkaian Robor Cerberes

Cerberes adalah robot dengan tiga roda kecil yang dapat menghindari rintangan dengan mengaktifkan sensor infra merah.

Masing - masing roda belakang memiliki motor tersendiri, dan sebuah roda depan tunggal yang tidak bertenaga dan bergerak bebas. Robot ini dapat bergerak seperti "tank" dengan memutar roda belakang ke arah berlawanan.

Sensor dibangun dari LED infra merah yang bekerja pada dua frekwensi 36Khz, dan 36 kHz remote control modul penerima.

Ketika 36 kHz sinar inframerah dari LED dipantulkan oleh suatu objek, salah satu dari modul penerima akan dipicu, dan PIC16F84 μController akan mengarahkan ROBOT menjauh dari objek dengan membalik salah satu motor.

MEKANIKA

Dalam membuat mekanik perancang telah mengorbankan dua buah mobil mainan untuk diambil gearbox nya. sebelum gearbox di pasang pada papan robot perancang telah mengganti motor dc nya dengan motor dcnya CDROOM bekas, karena motor ini memiliki efesiensi yang tinggi. Gearbox kemudian dipasang pada papan sirkuit yang berfungsi sebagai papan dasar.Fungsinya gearbox tadi adalah untuk mengurangi kecepatan putar motor.

robot menggunakan sumber daya dari baterai dengan daya 3.6 Volt yang telah dikemas dalam sebuah kotak dan di tempelkan pada papan dasar, lihat gambar 2.

Papan untuk sirkit dibuat dari potongan mika sama seperti papan dasar dan diletakkan pada bagian atas dari papan dasar, lihat pada gambar 3.

Penjelasan Tentang Sirkuit

Sirkuit Bagian Belang Robot cerberes di bagi menjadi 3 bagian:

1. Sepasang motor kemudi untuk mengemudikan robot untuk bergerak maju, mundur dan berhenti.

2. sepasang pemancar sensor LED Infra merah dan penerima untuk mendeteksi objek.

3. Sebuah mikro kontroler dengan type PIC 16F84 yang akan mengontrol motor setelah mendapat reaksi dari sensor pembaca.

Rangkian Driver Motor

Kedua - dua motor di kemudikan oleh suatu rangkaian H-brige. Rangkaian driver motor 1 akan di jalaskan disini:

Motor 1 dikemudikan leh rangkian H-bridge dengan menggunakan 4 transistor yaitu Q1,Q2,Q3,Q4.

Infra Merah

SENSOR INFRA MERAH

menurut gambar diatas , Ic LM393 adalah Ic yang terdii atas dua keping op amp, U1A digunakan sebagai pembangkit oscilator dengan frekwensi 36 Khz. Untuk menyesuaikan frekwensi supaya persis 36 Khz adalah dengan memutar potensiometer jenis multiturn.

Sedangkan U1B berfungsi sebagai penyangga untuk mengambil isyarat dari oscilataor tanpa influencung yang telah ditentukan, kemudian isyarat dilewatkan pada transistor yang berfungsi sebagai saklar untuk diumpankan pada dua infra merah yang akan memancarkan frekwensi 36 Khz. LM 393 dipakai karena Ic ini bisa bekerja pada tegangan yang sangat rendahhingga 2 Volt, sehingga tidak semua Ic jenis op amp bisa digunakan disini. U3 dan U4 adalan sensor IR dengan type SIH506 yang digunakan sebagai sensor penerima sinyal isyarat dari pemancar IR dan keluaran dari sensor ini dapat diumpankan langsung ke mikrokontrol.

Catatan : SFH 5110-36 yang lebih baru dapat juga digunakan disini.

Karena sensor penerima Cerberes digunakan untuk menangkap sinyal 36 Khz yang dipancarkan dari penerima IR yang telah dipantulkan oleh objek ketika dekat dengan robot ( lihat gambar dibawah ini) ketika sensor mengambil suatu sinyal isyrat IR, keluaran akan aktif rendah. penerima dan pemancar harus mnunjukkan arah yang sama, untuk mencegah adanya pedeteksian sinyal palsu, penerima harus dilindungi oleh plat kecil yang terbuat dari alumunium yang ditempelkan menancap ditengahnya seperti gambar dibawah ini.

adapun programnya dapat diklik disini